镇抚使南宋始置。高宗建炎四年(1130)，以参知政事范宗尹议，以武装集团首领李成、桑仲、郭仲威、许庆为镇抚使。即锦衣亲军都指挥使司，皇帝的侍卫机构。前身为明太祖朱元璋时所设御用拱卫司。为了监视、侦查、镇压官吏的不法行为。
明朝朱元璋为加强中央集权统治，特令锦衣卫掌管刑狱，赋予巡察缉捕之权，下设镇抚司，从事侦察、逮捕、审问活动，且不经司法部门。负责侦缉刑事的锦衣卫机构是“南北镇抚司”。其中“南镇抚司”负责本卫的法纪、军纪。“北镇抚司”传理皇帝钦定的案件，拥有自己的监狱（诏狱），可以自行逮捕、刑讯、处决，不必经过司法机构。北镇抚司外部任务较多，经常出差全国。北镇抚司外出特务皆为“钦差”。由于北镇抚司直接向东厂负责，有时甚至越过东厂直接向皇帝负责，因此地方官员见到北镇抚司的人都是恭恭敬敬，一点不大意，称呼为“上差”或“钦差”。明代最有名的锦衣卫即为北镇抚司十三太保。
锦衣卫镇抚使相当于从四品官级。
锦衣卫指挥使是统领整个锦衣卫的最大官职，正三品官衔，而掌管“北镇抚司”部门的镇抚使是从四品，但是镇抚使却可以越多级直接向天子汇报工作，可见在锦衣卫的机构里，不是看谁的宫职大，而是看谁掌管着“北镇抚司”，能掌管“北镇抚司”的人，才是整个锦衣卫的实际领导人。
锦衣卫是一个军政特务机构，主要职能为“掌直驾侍卫、巡查缉捕”，从事侦察、逮捕、审问等活动，同时也是皇帝用来监视众臣加强政权集中统一的一种手段。
锦衣卫镇抚使即锦衣亲军都指挥使司，为四品官衔，皇帝的侍卫机构。
元、明均于诸卫置镇抚司，设镇抚等官。明锦衣卫所属有南北镇抚司。朱元璋为加强中央集权统治，特令锦衣卫掌管刑狱，赋予巡察缉捕之权，下设镇抚司，从事侦察、逮捕、审问活动，且不经司法部门。 负责侦缉刑事的锦衣卫机构是南北镇抚司。其中南镇抚司负责本卫的法纪、军纪。北镇抚司传理皇帝钦定的案件，拥有自己的监狱，可以自行逮捕、刑讯、处决，不必经过司法机构。 北镇抚司外部任务较多，经常出差全国。北镇抚司外出特务皆为钦差。
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